概述

裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)裝配中最重要的部分。機(jī)器人的含義有一些不同的解釋。美國機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA）規(guī)定機(jī)器人的定義為：機(jī)器人是一種可重新編程的多功能操作者，用來搬運(yùn)物料、零件、工具或?qū)ｉT裝置，通過可變編程動(dòng)作來執(zhí)行各種作業(yè)任務(wù)。

根據(jù)機(jī)器人的定義，可以將機(jī)器人分為兩大類，即伺服型和非伺服型，伺服型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)完全由計(jì)算機(jī)控制，通過編制計(jì)算機(jī)程序控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。非伺服型機(jī)器人每個(gè)坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)通過可調(diào)擋塊由人工設(shè)定。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡控制有點(diǎn)位控制和連續(xù)運(yùn)動(dòng)控制兩類。前者在規(guī)定的兩個(gè)點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)為隨機(jī)性軌跡，后者記錄下軌跡上的多個(gè)點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)時(shí)加以重視。

機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)有四種：直角坐標(biāo)、極坐標(biāo)，圓柱坐標(biāo)和關(guān)節(jié)式坐標(biāo)，見圖60-40。

裝配機(jī)器人要求較高的重復(fù)定位精度，通常采用水平關(guān)節(jié)或帶有X、Y、Z平移軸和龍門式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。正確選用抓取機(jī)構(gòu)對(duì)裝配作業(yè)十分重要，當(dāng)單個(gè)手爪難以完成部操作時(shí)，需要采取復(fù)合手爪安裝和自動(dòng)更換。

機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳統(tǒng)做法是伺服型采用液壓系統(tǒng)，非伺服型采用氣動(dòng)系統(tǒng)�，F(xiàn)在的趨勢是用電氣系統(tǒng)作為主驅(qū)動(dòng)，大功率的機(jī)器人用液壓驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)系統(tǒng)裝配操作的功率較小、較清潔、結(jié)構(gòu)較緊湊，適合柔性裝配系統(tǒng)。